Михаил Юрьевич был одним из младших сыновей Юрия Долгорукого (от второй жены, дочери или сестры императора византийского Мануила I Комнина, царевны Ольги). Когда Юрий в последний раз занял Киев Михаил находился при отце и остался без удела после внезапной смерти того в 1157 году. По договору Юрия Владимировича с суздальскими и ростовскими боярами младшие братья Андрея должны были получить владения в Суздальской земле, но Андрей Юрьевич к тому времени сумел заработать авторитет не только во Владимире, но и в “старейших” городах - Ростове и Суздале. В конце весны - начале лета 1157 года состоялся Собор феодальных корпораций и духовенства Суздаля, Ростова, Владимира и Переяславля Залесского. Представители этих городов разорвали ряд с Юрием, а духовенство освободило их от крестного целования. Михаилу и Всеволоду Юрьевичам даже не разрешили присутствовать на Соборе. Младшие Юрьевичи не получили ничего. До 1162 года Михаил продолжал жить в Ростово-Суздальском княжестве, без удела, под присмотром Андрея.

Опасаясь заговоров и усобиц, Андрей Юрьевич выжил мачеху и младших братьев из своего княжества, княгиня Ольга с младшими детьми в 1162 году уехала в Константинополь, а Михаил ушел к брату Глебу в Переяславль Южный. Спустя какое-то время Михаилу отдали пограничный со степью Торческ, не очень завидное княжение. Почти о таком городе горько жаловался Святослав черниговский, что “сидят в нем только псари да половцы”. Вокруг Торческа, на правах федератов поздней Римской империи, жили торки - степные племена, послушные при сильной власти и своевольные при слабых князьях и во время княжеских усобиц. В борьбе с половцами Михаил Юрьевич приобрел большой полководческий опыт.

В 1167 году киевский князь Мстислав Изяславич собрал большое войско - пришли смоленские, черниговские, волынские и другие князья, в их числе были Глеб и Михаил Юрьевичи. По рекам Углу и Снопороду захвачены были половецкие вежи, а у Черного леса русские настигли половцев и наголову разгромили их. Потери русских войск были незначительны, а добыча огромна. После этого князья по приказу Мстислава пошли к Каневу встретить торговцев из Греции и защитить их при необходимости от половцев.

В 1168 году Михаил Юрьевич не участвовал во взятии и разграблении Киева войсками Боголюбского, а оставался на стороне Мстислава Изяславича киевского. Мстислав отправил его с черными клобуками (союзными берендеями и торками) в Новгород на помощь своему сыну Роману, но смоленские Ростиславичи - Рюрик и Давыд, узнав, что рать Боголюбского и их родного брата Романа уже близко, послали погоню за Михаилом и схватили его недалеко от Мозыря благодаря измене черных клобуков.

Новый киевский князь Глеб Юрьевич хорошо относился к брату и Михаил не пострадал из-за союза с Мстиславом Изяславичем. Сразу после ухода суздальских войск в Переяславское и Киевское княжества вошли половцы. Киевский князь сумел договориться с частью из них, на левой стороне Днепра против Переяславля, а другие степняки тем временем грабили села на правобережье у Корсуня. На них Глеб отправил Михаила с отрядом берендеев и переяславцев. Михаилу помогла внезапность и скрытность нападения, но битва была жестокой, половцы во много раз численно превосходили дружину Михаила. Сам князь был трижды ранен, но не вышел из боя. Эти раны впоследствии привели Михаила к болезням и ранней смерти. Половцы были разбиты, часть их попала в плен, переяславцы и берендеи освободили много русских, которых половцы вели в неволю.

В 1170 году снова пришли половцы из-за Буга, со стороны Черного моря. Глеб киевский был уже тяжело болен и не мог сам вести войско. Михаил и его брат Всеволод, с торками и берендеями разбили врагов и многих взяли в плен. Воевода Михаила, Володислав, дал князю совет умертвить пленных, потому что другие толпы неприятелей были впереди. В то время это казалось не жестокостью, а разумной предосторожностью. Освободив русских пленных Юрьевичи вернулись в Киев.

После смерти в.кн. киевского Владимира Мстиславича в 1171 году Михаил хотел занять Киев, но Андрей Юрьевич посадил там Романа Ростиславича смоленского. Михаил вернулся в Торческ.

В дальнейшем отношения между Андреем Юрьевичем и Михаилом теплеют. В 1173 году, после ссоры Андрея с Романом, по указу Андрея Михаил должен был идти в Киев, но побоялся смоленских Ростиславичей и вместо себя послал туда Всеволода Юрьевича и племянника - Ярополка Ростиславича. Смоленские князья вскоре пленили их, а новый киевский князь Рюрик Ростиславич осадил Торческ. После шестидневной осады Михаил вынужденно признал себя вассалом Рюрика. За это в придачу к Торческу Михаилу обещали Переяславль (где сидел Владимир Глебович, племянник Михаила). В это же время Михаил Юрьевич оказался участником драмы, разыгравшейся в Галицком княжестве. У него нашли приют его сестра Ольга, жена Ярослава галицкого с сыном - княжичем Владимиром. Князь Ярослав был в плохих отношениях с Ольгой и старшим сыном Владимиром, жил с любовницей - Настасьей, имел от нее сына Олега. Последовал боярский бунт, своевольные галицкие бояре Настасью сожгли, сына ее, Олега “Настасьича”, заточили, а Ярослава заставили помириться с Ольгой и Владимиром. Мир этот был непрочен и Владимир с матерью скоро оказались у Михаила. Ростиславичи смоленские, союзники Ярослава галицкого, просили Михаила отправить Владимира к отцу в Галич, обещая отпустить Всеволода и Ярополка, но галицкий княжич каким-то образом очутился в Чернигове, а лишь затем в Галиче. Рюрик Ростиславич киевский выпустил только Всеволода, Ярополк освободился позднее. Затем последовало вторжение войск Андрея Боголюбского в Киевское княжество, Юрьевичи и их племянники перешли на сторону старшего брата. Михаил надеялся получить Киев, но поход Андрея Боголюбского провалился, в основном из-за несогласия князей и из-за того, что неясно было - кто же получит Киев? Михаил не получил ни Переяславля, обещанного Рюриком, ни Киева, который надеялся получить от Андрея и потерял Торческ. Вместе со Всеволодом и племянниками Ростиславичами Михаил бежал в Чернигов.

В 1174 году Андрей Юрьевич пал жертвой заговора. Началась борьба за власть в Суздальском княжестве. Правящие круги Ростова и Суздаля не хотели пускать на княжение младших Юрьевичей - Михаила и Всеволода. “Старейшие” города, видимо, опасались, что братья Андрея будут продолжать его самовластную политику, а Ростиславичей (сыновей старшего сына Юрия Владимировича) знали с выгодной для себя стороны. Поддерживал Ростиславичей и рязанский князь Глеб, которому вряд ли нравилась полная зависимость от Андрея Юрьевича. "Князя нашего бог взял, так мы хотим Ростиславичей Мстислава и Ярополка, твоих шурьев". Так говорили послы суздальской земли Глебу рязанскому. Посольство суздальцев и Глеба отправилось в Чернигов, где жили Ростиславичи и Михаил со Всеволодом после бегства из Киевского княжества. Послы сказали Ростиславичам: "Ваш отец добр был, когда жил у нас; поезжайте к нам княжить, а других не хотим". Эти другие были младшие Юрьевичи, Михаил и Всеволод. Князья-изгнанники заключили между собой договор: Михаил признавался старшим, Всеволод и Ростиславичи получали уделы. Договор скрепил черниговский епископ. Но бояре Ростова и Суздаля не приняли Михаила, велев ждать ему в Москве, то есть на границе с Черниговом. Ярополк Ростиславич поехал к Переяславлю, где стояла вся дружина, выехавшая навстречу к князьям, а Михаил, узнав, что Ростиславич отправился по ростовской дороге, поехал во Владимир и затворился здесь с одними гражданами, потому что дружина владимирская отправилась также в Переяславль по приказанию ростовцев. В Переяславле вся дружина поцеловала крест Ярополку и отправилась с ним к Владимиру выгонять Михаила. К ростовским полкам присоединились муромские и рязанские полки, окрестности были разорены и сожжены, город обложен. Семь недель сопротивлялись горожане, так велико было их стремление освободиться от власти старших городов. Заодно с Владимиром были и другие новые города, такие как Переяславль. Наконец, голод принудил их пойти на переговоры с Ростиславичами. Михаил вернулся в Чернигов. После отъезда Михаила горожане заключили договор с Ростиславичами, Владимир получил собственного князя - младшего Ярополка Ростиславича, а старший, Мстислав, сел в Ростове.

В 1175 году владимирцы, видя явное недоброжелательство старших городов и бояр, решились вместе с переяславцами действовать собственными силами и послали в Чернигов за Михаилом. Михаил с братом Всеволодом и с Владимиром Святославичем, сыном черниговского князя, отправился на север, но едва успел он отъехать 11 верст от Чернигова, как сильно заболел и больной приехал в Москву, где дожидался его отряд владимирцев с молодым князем Юрием Андреевичем, сыном Боголюбского, который жил у них после изгнания из Новгорода. Ярополк со своим войском вышел против Юрьевичей к Москве, что бы заслонить им путь на Владимир. Михаил узнав, что племянник Ярополк идет на него, пошел по владимирской дороге навстречу, но разошелся с Ярополком в лесах. Московская дружина повернула обратно для обороны Москвы, потому что Ярополк, миновав их войско, продолжал идти к Москве. Ярополк, узнав, что разошелся с Михаилом, пошел от Москвы вслед за ним, послав гонца с вестями к брату Мстиславу в Суздаль: "Михалко болен, несут его на носилках и дружины у него мало; я иду за ним, захватывая задние его отряды, а ты, брат, ступай поскорее к нему навстречу, чтоб он не вошел во Владимир". Мстислав на другой день рано утром быстрым маршем выехал из Суздаля и в пяти верстах от Владимира встретился с Юрьевичами и с ходу вступил в бой. Но Михаил оказался более опытным полководцем, а войско Мстислава слабым: не схватившись ни разу с неприятелем суздальцы побежали, Мстислав убежал в Новгород; Ярополк, узнав о его поражении, побежал в Рязань, а их семьи попали в руки владимирцам. Михаил вступил во Владимир; дружина и граждане, бывшие в сражении, вели пленников. Вскоре во Владимир прибыло посольство из Суздаля и признало его своим князем, Ростов тоже не оказал сопротивления. По примеру старшего брата Андрея Михаил сделал столицей княжества Владимир, Всеволода посадил в Переяславле, таким образом “старейшие” и “младшие” города Ростово-Суздальской земли поменялись местами. Михаил отпустил своего союзника - Владимира Святославича, а вскоре черниговский князь отправил во Владимир жен Михаила и Всеволода с сыном Олегом, который сопровождал их до Москвы.

После своего утверждения в Ростовской земле Михаил пошел войной на рязанского князя Глеба, в руках которого также находилось много сокровищ, награбленных во Владимире и владимирской церкви святой Богородицы, даже образ Богородицы, привезенный Андреем из Вышгорода, и много книг. Михаил отправился с полками на Рязань, но встретил на дороге послов князя Глеба. Глеб обязался не поддерживать Ростиславичей и вернуть все захваченное во Владимире. На этом князья помирились, Михаил вернулся во Владимир, по вероятным известиям казнил убийц Андрея и потом отправился Городец на Волге, заболел в нем и умер 20 июня. Похоронен во Владимире в церкви св. Богородицы.