Воспитывался в доме своего дяди М. И. Воронцова. Начал службу с 15 лет в лейб-гвардейском Измайловском полку. Учился во Франции в Версальской рейтарской школе, жил в Италии, Испании и Португалии. Был знаком с деятелями французского Просвещения, в т. ч. с Вольтером, ряд сочинений которого перевел на русский язык. С 1761 служил поверенным в делах России в Вене, в 1762—64 — полномочным министром в Лондоне, в 1764—68 — в Гааге. С 1773 являлся президентом Коммерц-коллегии, членом Комиссии о коммерции, с 1779 — сенатором, с 1794 находился в отставке. Вернувшись на службу (1801), стал членом Непременного совета, а затем (1802—04) государственным канцлером.